4、最後，設計了一個利用氣壓回路驅動的欠驅動機械手。
8、基於同樣的理由，欠驅動系統的運動規劃比一般機器人要困難得多。
12、其次，針對具有完全自由被動關節的欠驅動機器人建模複雜的特點，提出了利用模糊控制的方法對欠驅動機器人進行控制。
16、並在此基礎上對欠驅動機器人的概念提出了修正意見。
20、對一臺實際的欠驅動機器人實現了最優軌道生成，並進行了動作實驗，取得了較好效果。
24、針對空間機器人系統，研究了欠驅動冗餘度機械臂的“非完整冗餘”特徵和無碰撞路徑最優運動規劃方法。
5、旋轉擺屬於典型的欠驅動系統，透過驅動杆的水平轉動可使欠驅動杆由垂直下襬位置轉到豎直向上位置。
10、在設計部分中則提出了一種利用並聯氣壓回路驅動的欠驅動機械手。
15、單槓上的體*機器人是欠驅動多輸入多輸出複雜系統的典型例子。
21、欠驅動機構具有增加抓取穩定*、降低控制難度等優點得到廣泛研究。
2、以該欠驅動手指機構爲基礎，設計了一種高欠驅動的擬人機器人多指手——TH-2手。
9、單槓體*機器人是欠驅動非線*系統的一個典型例子，是一種具有非驅動關節的機器人。
17、該文設計了變抓取力的欠驅動擬人機器人手TH-1。
23、在控制系統領域，由於欠驅動機構的非線*特點使對其分析和求解的過程變得較爲複雜。
7、引入動態伺服理論研究了欠驅動雙擺機器人的仿生懸擺運動控制。
18、研究了在兩固定端點之間運動的三連桿平面欠驅動機械臂的最優運動規劃問題。
3、由於欠驅動關節理想夾角的隨機*，使得鎖定欠驅動關節後的機械臂成爲-結構不確定系統。
14、VTOL空間飛行器是具有三個自由度，兩個控制輸入的欠驅動系統。
6、最後給出了一些欠驅動機構的應用實例。
22、針對一類具有多個子系統的欠驅動非線*系統提出了一種自適應滑模模糊控制方法。
19、欠驅動機械臂系統是一種典型的二階非完整約束動力學系統，屬於非完全可控系統。
1、提出了欠驅動的過程是驅動力和運動副重新分配的過程這一觀點。
13、倒立擺系統是一種典型的非線*欠驅動複雜難控系統，對倒立擺的研究可歸結爲對非線*多變量、欠驅動、絕對不穩定系統的研究。
11、主要研究工作如下：首先，對現有的幾種常見的欠驅動機器人的原理進行了分析，主要研究了欠驅動機器人的運動規律和特點。
