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以兩架直升機吊運一個大型構件爲研究對象,定義了慣*座標系和各子系統的機體座標系;
在第五章和第六章中,對雙臂空間機器人系統在慣*座標系內進行軌跡跟蹤控制問題進行研究。
該文建立了在發*點重力慣*座標系內的視加速度誤差模型。
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