對於特定的線*幾何約束條件，透過對約束條件下的初始自由度進行轉換，將有限元方程轉換爲少自由度的無約束方程進行求解。
對平面六杆瓦特型機構中間杆固定鉸鏈中心位置的調節進行了分類，並給出了約束方程。
討論了線*規劃模型中，消耗係數矩陣a中某個基變量或某個約束方程的係數向量變化以及增減約束方程時，對最優基、最優解、目標函數值和影子價格的影響。
約束方程和理想約束協調一致。
提出了對約束方程組進行分解的算法和在規則求解的基礎上分兩層求解方程組的方法。
應用矢量旋轉公式及連桿運動約束方程，我們可以求得連桿轉角及連桿曲線上點的座標值。
約束方程中參數對力學系統運動的影響。
透過對約束方程的分析討論、與管道機器人彎道透過*的對比分析，得出了規律*的結論。
結果表明基於分解協調的人工魚羣算法收斂*好，提高了計算速率，較好的解決了作物優化配水大系統中常見的變量維數高、約束方程多等問題；
而採用節點耦合和約束方程，則與採用樑單元鉸接的計算結果基本一致。
利用對機構約束方程求導數法得到機構的雅可比矩陣。
該文采用笛卡兒座標和建立約束方程的局部方法，給出了一種求解多體系統約束力的方法。
在鄰井井段曲線類型爲圓柱螺線時，透過數學變換，將鄰井間最近距離點的約束方程轉化爲一個形式更簡單的約束方程；
以某型號導*爲例，利用這種新穎的平行接近法理想約束方程，進行了航向自導迴路的數字*，得到令人滿意的結果。
以位置約束方程奇異*條件和結構參數空間復形剖分方法爲基礎，研究了平面機構尺度分類問題。
