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1、用冪次趨近律確定變結構控制,使切換面以外的相軌線於有限時間到達切換面。
3、切換面的設計採用最優化方法而得出,控制律的設計採用指數趨近律方法。
2、並且透過求解線*矩陣不等式來設計切換面和控制器。
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